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数控机床上下料机械手识别零件形状的原理

浏览次数:76       日期:2018-04-02
在现代化数控车床加工中,要求精度高、品质稳定、批量加工速度快,采用人工方式进行作业导致制造加工水平很难得到提升,而数控机床上下料机械手的出现正好解决了这些问题。数控车床上下料机械手具有自主性、智能性、移动性、作业性特点的智能机器人。能满足“快速大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求,成为越来越多工厂的理想选择。是数控机床机械手在制造业中应用广泛成熟的领域之一。
在数控(kong)(kong)加工领域中,由(you)于零件(jian)的形(xing)状各(ge)异,如何让识别并抓取(qu)待加工零件(jian)成为设计数控(kong)(kong)机(ji)(ji)床(chuang)机(ji)(ji)械手的难题,那么怎么来解决这个难题,使得(de)数控(kong)(kong)机(ji)(ji)床(chuang)机(ji)(ji)械手能适(shi)应各(ge)种零件(jian)的加工呢数控(kong)(kong)车(che)床(chuang)上下(xia)料(liao)机(ji)(ji)械手的识别原理通过对摄像机(ji)(ji)采(cai)集的图(tu)像进行图(tu)像增强(qiang)、分割和(he)模式(shi)识别来获取(qu)零件(jian)空间(jian)坐标信息,通过串(chuan)口(kou)通信将零件(jian)坐标信息发送给上下(xia)料(liao)机(ji)(ji)器人,实(shi)现机(ji)(ji)床(chuang)的自动上下(xia)料(liao)。
数控机床上下料机械手
从数控(kong)机(ji)床(chuang)上下料(liao)(liao)机(ji)械手实现(xian)加(jia)工零件(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)识别(bie)原理可(ke)以(yi)看出,机(ji)器(qi)视(shi)觉(jue)技术(shu)可(ke)以(yi)有(you)效的(de)(de)(de)(de)(de)解决上下料(liao)(liao)机(ji)器(qi)人识别(bie)定(ding)位(wei)机(ji)床(chuang)待加(jia)工零件(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)难题。上下料(liao)(liao)机(ji)器(qi)视(shi)觉(jue)控(kong)制系(xi)统主要由图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)卡、镜头、工业相(xiang)机(ji)、机(ji)器(qi)人、于东控(kong)制单元、计(ji)算机(ji)一级图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)处理软件(jian)组成。工业相(xiang)机(ji)通(tong)过1394接(jie)口(kou)与(yu)图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)卡相(xiang)连,图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)卡通(tong)过代1插槽与(yu)计(ji)算机(ji)相(xiang)连。首先,对(dui)摄像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)机(ji)进行标(biao)(biao)定(ding)确(que)定(ding)图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐标(biao)(biao)与(yu)实,际(ji)坐标(biao)(biao)之间(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)关(guan)系(xi)矩(ju)阵,该关(guan)系(xi)矩(ju)阵将(jiang)(jiang)作为编(bian)制视(shi)觉(jue)控(kong)制软件(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)参(can)数用于计(ji)算图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)点对(dui)应的(de)(de)(de)(de)(de)空间(jian)(jian)坐标(biao)(biao)。其次(ci),确(que)定(ding)光源(yuan)的(de)(de)(de)(de)(de)打光方式,中(zhong)关(guan)键的(de)(de)(de)(de)(de)一个方面就(jiu)是选择正确(que)的(de)(de)(de)(de)(de)照明,机(ji)器(qi)视(shi)觉(jue)光源(yuan)直接(jie)影(ying)响到图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)质量,进而影(ying)响到系(xi)统的(de)(de)(de)(de)(de)性能。其次(ci)确(que)定(ding)图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)处理的(de)(de)(de)(de)(de)方案(an),对(dui)图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)进行图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)增(zeng)强、图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)分割(ge)并进行图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)匹配(pei),确(que)定(ding)目(mu)标(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐标(biao)(biao),根据图(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐标(biao)(biao)和(he)关(guan)系(xi)矩(ju)阵求出目(mu)标(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)空间(jian)(jian)坐标(biao)(biao)后(hou),将(jiang)(jiang)空间(jian)(jian)坐标(biao)(biao)通(tong)过串口(kou)传送至机(ji)器(qi)人,机(ji)器(qi)人接(jie)收到信(xin)息并执行动作实现(xian)上下料(liao)(liao)。
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